下辖一定数量的府兵，作为太子的禁卫部队。以上十六卫总称为南衙诸卫，因其官署均在长安、洛阳两京宫城之南的皇城内。

唐高宗时，由宫城北门玄武门禁军发展而来的北衙禁军开始兴起，逐渐取代南衙请卫的职能。南衙诸卫则由于府兵制的废弃，逐渐成为闲司，其长官大将军、将军也变为武官升迁的官阶，不再拥有实际职权。

最先设置的北衙禁军是左右羽林军，玄宗时设左右龙武军，肃宗时又设左右神武军，以上称为北衙六军，各设置大将军一人、将军三人统率。唐代宗时再以神策军列入北衙禁军行列，德宗以宦官任神策军左右护军中尉统率，因此神策军势力迅速发展，凌驾于北衙六军之上。唐代后期，北衙六军的大将军、将军等职也逐渐成为武官迁转的官阶，实际并无兵权。

唐代的地方行政系统，在唐代前期，采用州、县二级制。到唐代中期演变为道、州、县三级制，同时出现了新的二级行政区…府。

州的长官为刺史，其下属僚佐主要有上佐、判司和录事参军。上佐指长史、司马，没有具体职事，辅佐刺史处理州事，但又往往成为安排闲冗官员的职位。因此唐代后期的中、下州一般都不置上佐之职。判司指司功、司仓、司户、司兵、司法、司士六参军，与朝廷尚书省六部相对应，具体分管州的官吏考课、礼仪、赋税、仓库、户口、驿传、刑狱和工程水利筹各个方面的事务。录事参军则负责监察举劾本州六曹官吏，相当于朝廷御史台与尚书左右丞的职责。此外，唐代的州级官员还有经学博士、医学博士⌒令等，分别负责学校、医药与市场交易。

唐代县的长官为县令，下设县丞、主薄和县尉，作为主要僚佐。县丞是县令的副手，相当于州上佐；主薄负责勾检稽失，监察官吏，相当于州录事参军；县尉负责管辖诸曹吏员、追捕盗贼，相当于州判司。唐代最盛的唐玄宗开元二十八年（740），全国有府州三百二十八个，县一千五百七十三个，可见唐代地方官吏系统的庞大。

随着时间的发展，唐代的地方行政机构也发生了一些变化，主要是府与道的出现。唐代把京都和曾作为陪都的州，为显示其地位的重要而称为府。府的设官与州相同，仅名称稍有变化，如其长官改称尹，副长官改称少尹等。此外，在边疆地区还设置都护府，以管辖广大边境区域，都护府的设官也与州相同，仅其长官称为都护与副都护。

道在唐代前期，是一种监察区。贞观元年（627），唐太宗“因山河形便，分天下为十道”各道由皇帝不定期派巡察使或采访使巡视，监察地方官吏和了解各地情况。开元二十一年（733），唐玄宗“又因十道分为十五道，置十五采访使，检查如汉刺史之职”唐代后期，道的长官观察使一般都兼任节度使，拥有军权，权力更大，形成大小不等的方镇。各个方镇管辖的行政区域也称为道，这样的道到唐宪宗元和时有四十七个。正如宋人洪迈指出：“唐世于诸道置按察使，后改为采访处置使，治于所部之大郡。既又改为观察使，其有戎旅之地，即置节度使。分天下为四十余道，大者十余州，小者二、三州，但令访察善恶，举其大纲。然兵甲、财赋、民俗之事，无所不领，谓之郡府，权势不胜其重。”道的长官的下属，有副使、行军司马、判官”、掌书记、推官、巡官、衙推等一大批幕职官员。